Imagina que estás hablando de algo que acabas de mencionar y no quieres repetir su nombre completo. Muchos idiomas simplemente adjuntan un pronombre a la preposición, como en pienso en ello o lo estoy esperando. El alemán sigue la misma idea básica pero la maneja de forma muy distinta, con una regla estricta que hay que interiorizar desde el principio: la marcada distinción entre referirse a una persona y referirse a una cosa.
Cuando a lo que te refieres es una persona, usas una preposición normal más un pronombre personal, exactamente como ya aprendiste: für ihn (por él), mit ihr (con ella), von ihm (de él). Nada nuevo ahí.
Pero cuando a lo que te refieres es una cosa, una idea o un tema y no una persona, el alemán te bloquea la posibilidad de combinar la preposición con es o das. En su lugar, fusiona la preposición con el prefijo da- en una sola palabra: dafür, davon, damit, darüber, daran. Estas formas fusionadas se llaman adverbios pronominales (Pronominaladverbien).
Una pequeña regla de pronunciación: si la preposición empieza por vocal, como auf, an, in, über o unter, se inserta una -r- adicional para facilitar la pronunciación: da más auf se convierte en darauf, no daauf.
El mismo patrón aparece en las preguntas. Preguntar por una persona usa wen o wem con la preposición, como Für wen? o Mit wem?. Preguntar por una cosa usa una forma fusionada que empieza por wo- o wor-: Wofür? Womit? Worüber? Woran?
Un punto clave para dominar esto: muchos verbos alemanes están emparejados de forma permanente con una preposición específica que tiene poco que ver con su significado literal, y el par debe memorizarse como una sola unidad, muy parecido a una expresión fija: warten auf (esperar a), denken an (pensar en), sich freuen auf (tener ilusión por), sich interessieren für (interesarse por), sprechen über (hablar sobre). Si quieres preguntarle a alguien qué está esperando, traducir literalmente qué no funcionará: necesitas saber que warten se empareja con auf: Worauf wartest du?
El error más frecuente es usar es o das en lugar del adverbio pronominal al hablar de una cosa; una oración como Ich denke an es suena claramente rara. La forma correcta es simplemente daran: Ich denke daran.